Routh-Hurwitz稳定性判据

计算Routh阵列时，为了简化计算，可以用一个正数除任一行中的各个数字，而不影响最后的稳定性判断结果

系统稳定的充分必要条件是，Routh阵列第一列中所有系数具有相同符号，且不能为0。

特征方程正实部根的个数等于Routh阵列第一列符号的变化次数。